New Lab Experiment Mini-Auto-Drive

 

  • The new lab experiment MAD is up and running
  • Mini-Z 1:24 RC car
  • Top-view infrared camera
  • Computer vision at 83.3 Hz
  • Car perception (position, yaw angle, speed, side slip angle) at 83.3 Hz
  • Speed control with speed limit at 500 mm/s
  • Path following control with nonlinear state feedback and feedforward controllers
  • Emergency stop on system faults
  • Software development in Modern C++
  • Experiment environment in Robot Operating System (ROS)
  • MAD is applied in the new master-level course „Autonomous Systems: Path Planning and Control“

 

Der ASE-Quadrocopter fliegt

In einem Flugversuch am Mittwoch, 4.11.2015 wurde der ASE-Quadrocopter des Studiengangs Automotive Systems Engineering erfolgreich getestet. Der Pilot Jan-Niklas Nieland ist begeistert von der sehr guten Flugdynamik des Systems.

Dies ist der Erfolg eines 2,5-jährigen Studentenprojekts, das im Frühjahr 2013 an der Hochschule Heilbronn am Standort Künzelsau gestartet und im Herbst 2013 an den Campus Sontheim transferiert wurde.

Damit wurden alle an das Projekt gesteckten Ziele erreicht:

  • Entwicklung der kompletten Software durch die Hochschule Heilbronn
    • einschließlich C-Entwicklung der Basis-Software für 32bit-Steuergerät
    • und modellbasierter Entwicklung der Regler-Software mit MODBAS BOX32 in Simulink
  • Mechatronischer Aufbau des Quadrocopters und des Flugdynamik-Prüfstands
  • Entwicklung eines Flugsimulators in Simulink
  • Software-Tests im Flugsimulator, am Prüfstand und im Flugversuch

Insgesamt wurden 10 Studien- und Bachelorarbeiten in diesem Projekt durchgeführt, die alle maßgeblich zum Gelingen beigetragen haben:

  • Simon Franz, Christian Knipp: Modellierung und Simulation eines Quadrocopters in Simulink, 2013, sponsored by ebmpapst Mulfingen GmbH & Co.KG
  • Martin Tischer, Dominik Walter: Drehraten- und Drehwinkelregelung mit Vorsteuerung für Quadrocopter, 2013
  • Melanie Finkbeiner, Markus Hinse: Elektronisches Steuergerät für Quadrocopter, 2014
  • Philipp Bosler: Winkellageschätzung und Flugdynamikregelung eines Quadrocopters, 2014
  • Melanie Finkbeiner: Flugdynamik-Prüfstand für Quadrocopter, 2015
  • Lukas Herrmann: LQG-Regelung eines Quadrocopters, 2015
  • Kevin Kurzenberger: Bahnfolgeregelung eines Quadrocopter, 2015
  • Manuel Kollmar: Zustandsschätzer für die Position eines Quadrocopters, 2015
  • Ralf Steinbiss: Entwicklung eines konfigurierbaren Quadrocopters mit Flugregler Pixhawk und Bildverarbeitungsrechner NVIDIA Jetson TK1, 2015
  • Jan-Niklas Nieland: Inbetriebnahme und Reglerapplikation des Quadrocopters, 2015

Der ASE-Quadrocopter wird gesteuert durch GT-Inertia-2 von GIGATRONIK Stuttgart GmbH.

ASE-Exkursion 16. Oktober 2015

20 ASEler besuchten die Firmen ZF TRW in Alfdorf und GIGATRONIK in Stuttgart-Bad Cannstatt. Die Firmen organisierten ein hoch interessantes Programm:

  • Crashtest eines 58m-Schlittens mit 50 km/h (TRW)
  • Crashtest-Dummy-Labor (TRW)
  • Selbstversuche reversible Gurtstraffer bei 10 km/h (TRW)
  • E-Quad-Fahrten (GIGATRONIK)
  • Studentenprojekt E-Cart mit App-Fernsteuerung (GIGATRONIK)

Hier ein paar visuelle Eindrücke:

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